Nejstarší písemný doklad o Seloutkách pochází z roku 1325, kdy král Jan Lucemburský dává Vokovi z Kravař tzv. opravu na Seloutkách. Oprava znamenala, že obec byla pod správou vrchnosti plumlovské, ta vybírala činži a odváděla ji církvi, za což jí duchovní páni část vraceli. V té době patřila část majetku v obci klášteru svatého Jakuba z Olomouce.
Název obce se v minulosti měnil. Seloutky se v nejstarších dobách jmenovaly Selutice, ale již z konce 14. století pochází název Selitky nebo Selítky. Od konce 18. století se objevuje lidová forma Selótky, ale také Selutky a od roku 1750 do současnosti Seloutky.
PhDr. František Kopečný Dr.Sc. narozený 4.10.1909 v Určicích, který celé mládí prožil v Seloutkách, se ve své publikaci „Jména obcí a osad prostějovského okresu“ zabývá vývojem a původem názvu obce. Podle něj je základem názvu osobní jméno Seľut, které je složeno ze se- (sebe) a ľut- (litý, zlý), tedy na sebe zlý, což je v opačném významu jako Semil- (k sobě milý).